GRASP：面向更长程视野的世界模型梯度规划方法

GRASP 是一种面向学习式世界模型的新型基于梯度的规划器，让长程规划变得切实可行。它将轨迹提升至虚拟状态以实现跨时间并行优化，向状态迭代直接注入随机性以促进探索，并重塑梯度使动作获得干净信号，从而规避高维视觉模型中脆弱的 state-input 梯度。该工作由 Yann LeCun 等人合作完成，针对长程规划中梯度爆炸/消失与不良局部极小值导致的脆弱性。