宾大茅佳源：从单次演示到 83% 真机泛化，破解具身智能数据困局｜IROS 2026

茅佳源团队在 IROS 2026 提出 RAPID 闭环框架，仅需单次人类演示即可泛化执行推、翻、压移等复杂非抓取真机任务。团队还提出 TR 指标，诊断视频-动作联合模型中 Action Head 忽视视频预测的“机制脱节”问题。基于 TR 的自适应引导机制将双臂机器人复杂组合任务的真机 OOD 泛化成功率提升至 83%。